伯克利Humanoid Lite与开源机器人革命 - 3DPrint.com | 增材制造商业

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感谢Lukas Ziegler在LinkedIn上发布的帖子，我了解到了伯克利Humanoid Lite。我一直对人形机器人持相当怀疑的态度。为什么不直接买两个类似Roomba（扫地机器人）的设备来完成每层楼的工作，从而省去行走功能呢？额外的人形元素可能令人兴奋，但与直接让机器人完成相关工作相比，似乎需要付出大量额外的努力。

但伯克利Humanoid Lite确实改变了我的想法。该机器人的许多组件都可以用你家里的3D打印机制造出来。总BOM（物料清单）成本可能在5000美元左右。该机器人也是开源的，并且只使用你可以在网上订购的标准组件。伯克利的一个团队已经在这方面研究了一段时间，并发表了一系列相关论文。不仅CAD模型是开源的，用于运行机器人的软件也是开源的。

团队在介绍他们的创作时表示，他们希望制造一款“开源人形机器人，旨在让整个社区都能轻松获取、定制并从中受益。该设计的核心是用于执行器和机器人躯干的模块化3D打印齿轮箱。所有组件均可从广泛使用的电商平台采购，并使用标准桌面3D打印机制造，将总硬件成本控制在5000美元以下。”

该论文发表于2025年4月。此后，许多人开始参与这个项目，并致力于使其更易于获取。

Ororobot对这款机器人进行了解释并提供了零件链接。有GitHub仓库，也有官方网站。还有Discord服务器和微信群。但在实际中亲手组装这款机器人的人却少之又少。例如，我原本期待在YouTube上看到更多的组装视频。

组件的选择是因为它们在Digikey等网站上容易买到且供应广泛。他们基于一种随处可购的标准滚珠轴承设计了执行器。机器人的设计确保最大的组件能够放入200 mm × 200 mm × 200 mm的打印体积中。所有零件均采用PLA材料制造，虽然这不是我的首选，但它确实保持了极高的可获取性。正如预期的那样，团队发现不同3D打印机打印出的零件存在差异。随后，他们展示了如何训练和使用该机器人。团队认为，PLA可能是该设计的阿喀琉斯之踵。

我确实同意这一点；我认为，如果你能用自润滑材料（如Igus Iglidur、PK5000或POM——这些材料不建议在家打印！）来制造许多磨损件，效果可能会更好。使用PC Blend制造许多组件也会效果极佳。PA CF（碳纤维增强尼龙）可能很诱人，但PA GF（玻璃纤维增强尼龙）可能更实用。我担心在磨损表面和齿轮等部件上使用PA材料会导致磨损和热量积聚。不过，同样地，这会使其在目前的可获取性大打折扣。但在几年后，它应该能在更多机器上打印，并且表现更好。看看它在长期使用PETG时的表现会很有趣，因为每天都有那么多人使用PETG。

这款机器人的一个关键部分是3D打印的摆线执行器（cycloidal actuators），这是一种可3D打印的低背隙、坚固的执行器，在使用时比替代方案更不容易损坏自身，同时体积紧凑。团队表示，这些执行器实际上被用于课堂演示摆线执行器的原理。现在，如果这个东西确实易于制造和复制，那么这就是最明显的近期用途。你的高中或大学班级可以制造一个机器人。你可以调整设计并教它一些东西。如果你让连续的课程专注于开发特定的护理机器人，例如，你可能能够取得真正的进展。但这是否可能引发一场“开源机器人革命”呢？

也许吧？

其中一位研究员Chi Yufeng目前在英伟达（NVIDIA）从事AI工作。现在，这正是开源机器人革命不太可能立刻发生的主要原因。许多软件、机器人和工程领域的相关研究人员会被AI的“海妖之歌”（诱惑）所吸引。如果你与AI领域相邻，很容易被炒作和该市场中四处流淌的巨额资金所吞噬。此外，想象一下为一个开源机器人项目筹集资金。也许能行，但会很艰难。现在想象一下为一个机器人AI学习框架筹集资金；你刚做完PPT就能立刻成为独角兽企业。因此，资金目前很可能会绕过这个领域。人们仍然相信企业级机器人和能够做所有事情的超昂贵人形机器人。我们仍然很大程度上处于“让科幻成为现实”的阶段。

但我能真切地感受到它与3D打印市场的相似之处。硬件超级便宜；许多组件要便宜得多；软件也很强大且可调整。3D打印还在许多地方实现了大规模量产。而且5000美元是可行的。机器人是人们的梦想，它也是令人头脑发热的科幻素材。我们只是依靠着“复制器”的理念在前行，看看我们已经取得了什么成就。想象一下成群结队的“人类-电子羊”养殖。机器人梦想和机器人作为文化符号的力量要强大和普遍得多。这个市场中的TAM（总潜在市场）和SAM（可服务潜在市场）计算也令人发笑。所有的工作，但最终都由我们人类来完成！所以这种革命是有可能发生的。

它需要具备什么条件？

这个项目需要变得更加活跃才能发挥作用。它需要论坛、用户，以及更多的发布、发帖、制作和其他活动。拓竹（Bambu Lab）或Prusa可以在他们的分享网站上让这个项目焕发活力，从而真正推动其发展。或者，一种新的、更注重社区的方法能让人们感到更亲切。此外，它看起来仍然像是一个庞大的项目。它需要真正围绕它建立一套完整的课程，才能在学校中发挥作用。因此，围绕它开展一场运动，让教师们互相联系并帮助实施，也会有所帮助。同时，团队需要激发更多的热情。展示更多这个东西正常工作的例子，展示更多它被训练的例子。需要有一个巨大的“回报时刻”，才能让用户和课堂觉得它物有所值。例如，“我的机器人会走路了”或“我们训练了机器人Bob去捡东西”。如果有一个1000美元的机器人让人们入门，那将大有帮助。或者也许是一个1000美元的机械臂项目，然后你可以将其用于机器人的其余部分。

此外，他们需要把“卡哇伊”（可爱度/外观设计）搞好，因为上面那张穿着夹克的图片看起来像是要刺伤我；把责任推给“富贵病”（affluenza）然后安然脱身吧。我确实认为，最终会有人能让一个开源机器人项目变得流行起来。

我确实认为，人们会想成为那个把开源机器人带给世界的古怪、热爱科学的人。所以我确实认为这会发生，但也许不是现在？而且我们离实现这一目标已经近得令人垂涎了！

资讯来源

- 3dprint.com (2026-08-25) - 原文链接：伯克利Humanoid Lite与开源机器人革命 - 3DPrint.com | 增材制造商业